Prodhimi i gjeneratës së parë Lexus RX filloi në vitin 1998. Makina ishte ndërtuar në platformën e sedanit ES300. Ai ishte e pajisur me një motor trelitërsh V6 të vlerësuar me 220 kuaj fuqi. Në vitin 2002, u krye ristilimi i parë e këtij modeli. Makina mori fenerët e rinj dhe systemin e navigimit. RX shitet mirë në tregun amerikan, vetëm në vitin e parë, 48,000 mijë makina u shitën. Në fillim të vitit 2003, u prezantua RX i gjeneratës së dytë. Në vitin 2005, u shfaq version hibrid RX400h, me një instalim benzinë-elektrik me një kapacitet 211 kuaj fuqi. Në vitin 2007, u krye ristilimi i vogël i RX, si rezultat i së cilit crossover-i mori një grilë të re radiatori, doreza të dyerve të kromuara dhe rrota 18 inç. Prodhimi i gjeneratës së tretë filloi në vitin 2008. Në pranverën e vitit 2015, gjenerata e katërt e Lexus RX u prezantua në ekspozitën automobilistike në Nju Jork.